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Die Burgen Gutenfels und Pfalzgrafenstein liegen nahe beieinander, die eine über der Stadt, die andere mitten im Rhein bei der Stadt Kaub. Im Jahre 1220 begann der Bau der Burg, die später Gutenfels genannt wurde. 1770 kam sie in den Besitz der Pfalzgrafen. Im 14. Jahrhundert vergrößerten die Grafen die Burg. Den Namen Gutenfels erhielt sie im frühen 16. Jahrhundert. Sie wurde weiter renoviert und befestigt, aber trotz allem wurde Gutenfels mehrfach durch spanische, französische, skandinavische, hessische und andere Angreifer erobert.

In 1326/7 hat Kaiser Ludwig der Bayer die Burg Pfalzgrafenstein gebaut. Ihr Zweck war, wie so viele andere Burgen am Rhein, Zölle von vorbeifahrenden Schiffen verlangen. Die Methode war einfach, eine Kette wurde über den Fluss gespannt und wenn der Zoll bezahlt war wurde die Kette im Wasser versenkt. Die Stadt Kaub und die Burg Gutenfels auf dem Hügel waren an diesem Zollsystem beteiligt. Während des Krieges gegen Napoleon in 1814, benutzten die Preußen die Burg um den Fluss zu überqueren. Victor Hugo hat Pfalzgrafenstein "ein Steinschiff" genannt. Tatsächlich zeigt seine fünfseitige Grundstruktur stromaufwärts und trennt das Wasser wie der Bug eines Schiffes.

Heute ist die Burg Pfalzgrafenstein ein Museum, erreichbar über eine Fähre von Kaub. Burg Gutenfels ist für die Öffentlichkeit geschlossen, nur Hotelgäste haben Zugang. Foto unten, der untere Teil der Burg ist mit einem Gerüst während Wartungsarbeiten umgeben.