Einer der älteren und kleineren Burgen am Rhein ist Burg Rheinstein. Ursprünglich ein Zollposten für das deutsche Reich, wurde sie vor ungefähr 1100 Jahren auf einer Felsenklippe, 83 Meter über dem Fluss errichtet. Direkt gegenüber der Burg, auf der anderen Seite des Flusses, liegt die Stadt Assmannshausen, (die Burg wurde 1108, zwei Jahrhunderte vor der ersten überlieferten Erwähnung von Assmannshausen gebaut).

Für eine kurze Zeit, im späten 13. Jahrhundert, war Burg Rheinstein der Sitz des Heiligen römischen Kaisers, Rudolph von Habsburg. Es war auf Burg Rheinstein wo er das Todesurteil gegen Philip von Hohenfels verkündete. Philip von Hohenfels war ein Raubritter der ganz schlimmen Sorte von der nahe gelegenen Burg Reichenstein.

Heute ist Burg Rheinstein in Privatbesitz aber ganzjährig für Besuchern zugänglich für eine nominelle Eintrittsgebühr. Ein Cafe, geöffnet von Ende März bis Ende Oktober, bietet Gebäck und Kuchen, Kaffee und verschiedene Rheinweine an.